Comme tous les marsupiaux, les kangourous mettent au monde des petits très immatures après une courte gestation, la maturation se terminant dans la poche maternelle, dans laquelle les bébés se réfugient jusqu'à un âge relativement avancé. À la naissance, le bébé kangourou, qui n'est encore qu'un embryon, ne mesure pas plus de 2 cm pour un poids de 1 gramme. Pour rejoindre la poche marsupiale (marsupium), il rampe sur la fourrure de sa mère. Pour l'aider, sa mère lui trace un chemin avec sa salive[réf. nécessaire].
Une fois dans la poche, le bébé s'accroche à une tétine et ne quitte plus son abri jusqu'à ce qu'il soit capable de se nourrir seul. Dans la poche ventrale, le nouveau-né nu attrape immédiatement la mamelle et y reste attaché pendant 70 jours. Il sort la tête pour la première fois de la poche vers 5 mois. Lorsqu'il la quitte pour la première fois, il pèse environ 3,5 kg. Les kangourous tètent leur mère jusqu'à l'âge d'environ un an. Ils sont adultes à dix-huit mois.
La poche maternelle s'ouvre vers l'avant. Elle contient quatre "tétines" qui produisent deux laits de qualités différentes : l'un pour le nouveau-né, l'autre pour l'ainé.
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