Les lions communiquent entre eux par de nombreux moyens. Ce sont des animaux sociaux et de ce fait la communication est plus développée que pour les autres félins. Leur communication vocale se compose de grognements, grondements, sifflements, gémissements, miaulements, et du célèbre rugissement. Leur os hyoïde n'est que partiellement ossifié, c'est cette disposition qui leur permet de rugir, mais de ce fait, ils ne sont pas en mesure de ronronner à proprement parler ; mais ils le font, comme d'autres fauves, par expiration. On l'entend quand deux lions agissent l'un sur l'autre sur une base amicale. Le ronronnement ne retentit pas comme celui d'un petit chat, mais plutôt comme un grognement ou un ronflement grave. Le rugissement a diverses significations, selon la situation dans laquelle il est employé. Rugir est employé pour délimiter le territoire, appeler les autres membres du groupe, intimider les rivaux et renforcer le lien « familial » entre les membres du groupe. Les rugissements du mâle sont plus forts et plus profonds que ceux de la femelle. Par une puissante expiration, les lions rugissent, rentrant leurs flancs et gonflant la poitrine, souvent dans un bas grondement commençant par quelques bas grognements et gémissements, qui indiquent à d'autres lions qu'un groupe vit dans le secteur, et de rester en dehors du territoire. Par une nuit claire, il peut être entendu jusqu'à cinq kilomètres de distance[24]. Les femelles emploient un bas grognement pour appeler leurs petits.
Le langage corporel est d'égale importance. Les lions ont un cérémonial complexe de salutation au cours duquel ils gémissent doucement l'un et l'autre, balancent la tête latéralement et gardent la queue levée vers le haut, voire posée sur le dos de l'autre lion. Comme certains autres chats, les lions se cognent la tête en se saluant. Le lèchement de la tête, des épaules et du cou est également un signe d'affection. Les lions, tout comme d'autres chats sauvages, ont les oreilles noires avec de grands cercles blancs sur leur dos. Ces grands cercles blancs permettent d'indiquer l'humeur : quand ils sont fâchés, les lions et d'autres carnivores étendent leurs oreilles à plat contre leur tête. Il est difficile de dire si un félin est fâché à distance, mais si vous voyez les cercles blancs clignotants, vous pouvez savoir à distance que ce dernier est furieux et qu'il vaut mieux ne pas s'en approcher. Cela permet d'éviter beaucoup de combats[10].