« Cheval » est un terme générique qui désigne en premier lieu l'espèce domestique Equus caballus, ce qui inclut les races redevenues sauvages comme les mustangs, ainsi que le cheval de Przewalski.
En latin classique, cheval se disait equus. Le terme cheval dérive du latin populaire caballus et désigna d'abord un « mauvais cheval », puis un hongre et, populairement un « cheval de travail »[5]. Le mot est probablement d'origine gauloise et supplanta partout dans la Romania[Quoi ?], sans doute avant le milieu du IIIe siècle[Note 1], le classique equus. Les principaux dérivés du mot cheval sont chevalier, chevalière, chevalerie, chevaleresque, chevalin, chevaucher, chevalet, cavale, cavaler, cavalier, cavalerie et cavalcade. Le terme au singulier se prononce /ʃəval/ et le pluriel chevaux se prononce /ʃəvo/.
D'autres termes savants liés au cheval sont empruntés au grec ancien (ἵππος, [híppos], de la racine indo-européenne *ékwos), d'où l'adjectif hippique ou le terme hippodrome. Cette racine grecque se retrouve aussi dans le prénom Philippe (« qui aime les chevaux »), Hippolyte (« qui délie les chevaux »), hippocampe (« cheval cambré »), hippopotame (« cheval du fleuve »). Une boucherie chevaline est également appelée boucherie hippophagique. Le latin equus est lui aussi issu de cette racine indo-européenne et est à l'origine des termes comme équidés, équitation et les adjectifs équestre et équine.